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H12日志串口功能使用说明

概述​

H12日志串口功能允许用户通过遥控器查看机器人的实时日志输出。该功能通过 USB 转串口设备连接到 Multi link V1.0 模块，实现日志数据的无线传输。

硬件连接​

所需硬件​

  • Multi link V1.0模块：2.4GHz无线通信模块
  • USB转串口转换器：用于连接下位机和 Multi link 模块
  • 连接线：用于连接两个模块

硬件连接示意图​

H12日志串口硬件连接图

部署配置​

特别注意​

  • 如果机器人有改装，即 sbus 和 log 的接口都连接，选择第一种方法：自动部署脚本。
  • 如果机器人没有接线，选择第二种方法：手动加载串口规则。
    • 需要使用两个 H12，原本的 H12 用于启动机器人，外接的 H12 才能查看 log。
    • 第二个 H12 的接收机不可以连接 sbus 针脚，接好线后连到机器人的下位机。
    • 如果操作失误使用了方案一，需要拔掉第二个 H12 接收机，重新运行 H12 部署脚本，选择跳过 log 串口的规则，然后重启机器，再将第二个 H12 接收机连接到机器人上使用。

1. 自动部署脚本​

使用 deploy_autostart.sh 脚本进行一键部署：

cd src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
./deploy_autostart.sh

关键配置选项​

串口规则加载：

  • 脚本会询问是否加载遥控器 log 串口udev规则
  • 选择'y'：自动加载H12_log_serial.rules规则
  • 选择'n'：跳过规则加载

2. 手动加载串口规则​

如果需要单独加载串口规则，可以使用：

cd src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
sudo ./load_h12_log_serial_rule.sh

规则文件说明​

udev规则文件 H12_log_serial.rules 配置：

  • 设备识别：USB 厂商ID 10c4，产品ID ea60 （后续如果更换串口，请联系开发人员修改）
  • 权限设置：组为 dialout，模式为 0777
  • 符号链接：创建 /dev/H12_log_channel 设备文件
  • 串口配置：波特率 57600，8数据位，无停止位，无奇偶校验

3. H12 遥控器 LOG 软件安装​

H12日志软件

下载链接​

https://kuavo.lejurobot.com/H12SerialLogApks/kuavo_h12_controller.apk

安装方式​

  • 用数据线将 H12 遥控器连接到电脑
  • 将下载的软件放到 H12 的文件夹
  • 在 H12 遥控器的文件管理器找到并安装
  • 打开软件，选择 终端
  • 右上角有 清除 和 暂停

H12日志软件

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