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H12日志串口功能使用说明

概述​

H12日志串口功能允许用户通过遥控器查看机器人的实时日志输出。该功能通过 USB 转串口设备连接到 Multi link V1.0 模块，实现日志数据的无线传输。

硬件连接​

所需硬件​

  • Multi link V1.0模块：2.4GHz无线通信模块
  • USB转串口转换器：用于连接下位机和 Multi link 模块
  • 连接线：用于连接两个模块

硬件连接示意图​

H12日志串口硬件连接图

部署配置​

特别注意​

  • 如果机器人有改装，即 sbus 和 log 的接口都连接，选择第一种方法：自动部署脚本。
  • 如果机器人没有接线，选择第二种方法：手动加载串口规则。
    • 需要使用两个 H12，原本的 H12 用于启动机器人，外接的 H12 才能查看 log。
    • 第二个 H12 的接收机不可以连接 sbus 针脚，接好线后连到机器人的下位机。
    • 如果操作失误使用了方案一，需要拔掉第二个 H12 接收机，重新运行 H12 部署脚本，选择跳过 log 串口的规则，然后重启机器，再将第二个 H12 接收机连接到机器人上使用。

1. 自动部署脚本​

使用 deploy_autostart.sh 脚本进行一键部署：

cd src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
./deploy_autostart.sh

关键配置选项​

串口规则加载：

  • 脚本会询问是否加载遥控器 log 串口udev规则
  • 选择'y'：自动加载H12_log_serial.rules规则
  • 选择'n'：跳过规则加载

2. 手动加载串口规则​

如果需要单独加载串口规则，可以使用：

cd src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
sudo ./load_h12_log_serial_rule.sh

规则文件说明​

udev规则文件 H12_log_serial.rules 配置：

  • 设备识别：USB 厂商ID 10c4，产品ID ea60 （后续如果更换串口，请联系开发人员修改）
  • 权限设置：组为 dialout，模式为 0777
  • 符号链接：创建 /dev/H12_log_channel 设备文件
  • 串口配置：波特率 57600，8数据位，无停止位，无奇偶校验

3. H12 遥控器 LOG 软件安装​

H12日志软件

下载链接​

https://kuavo.lejurobot.com/H12SerialLogApks/kuavo_h12_controller.apk

安装方式​

  • 用数据线将 H12 遥控器连接到电脑
  • 将下载的软件放到 H12 的文件夹
  • 在 H12 遥控器的文件管理器找到并安装
  • 打开软件，选择 终端
  • 右上角有 清除 和 暂停

H12日志软件

G12 波特率设置​

  1. 进入设备助手，H12日志软件

  2. 进入高级选项，H12日志软件

  3. 进入波特率设置，设置波特率为 57600,H12日志软件

WiFi 信息上报功能​

功能说明​

当机器人启动时，会自动通过日志串口以 1 秒的频率持续上报当前连接的 WiFi 信息，方便用户在遥控器上查看机器人的网络状态。

数据格式​

上报数据为 JSON 格式：

{
    "cmd": "rc/send_robot_info",
    "data": {
        "wifi_name": "<base64编码的WiFi名称>",
        "robot_ip": "192.168.1.100"
    }
}

字段说明​

字段类型说明
cmdstring命令标识，固定为 rc/send_robot_info
data.wifi_namestringWiFi 名称，使用 Base64 编码（UTF-8）
data.robot_ipstring机器人 IP 地址
data.wifi_passwordstringWiFi 密码，使用 Base64 编码（UTF-8），需要 root 权限

WiFi 名称解码​

  • 由于 WiFi 名称可能包含中文或特殊字符，为避免 JSON 解析问题，wifi_name 字段使用 Base64 编码,接收端请使用相应的方法进行解析。

注意事项​

  • WiFi 信息上报功能依赖于 /dev/H12_log_channel 设备文件存在
  • 需要正确配置 udev 规则并连接硬件
  • 上报频率为每秒 1 次
  • 机器人停止时会自动停止上报
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