跳到主要内容

case_wheel_test_torso_joint.py - 轮臂折叠臂控制测试

功能描述​

  • 演示轮臂机器人下肢关节的精确控制
  • 直接控制4个关节的角度位置
  • 专门针对轮臂机器人的下肢关节控制设计

主要特性​

  • 4关节独立角度控制
  • 发布到ROS话题：/lb_leg_traj
  • 异步执行模式
  • 实时关节状态反馈

运行问题解决​

在运行中我们可能遇到sdk安装与msgs相关问题，详细解决方案如下： 问题解决

配置参数​

TARGET_JOINT_ANGLES = [14.90, -32.01, 18.03, 90.0]  # 目标关节角度（度）
TOTAL_TIME = 8.0                                     # 执行时间（秒）

启动说明​

启动轮臂下位机程序​

启动下位机主程序​

  • Gazebo 仿真：使用 load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
  • MuJoCo 仿真：使用 load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
  • 真实样机：使用 load_kuavo_real_wheel.launch
cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

启动上位机程序​

TF 树转发程序（websocket server）​

在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch kuavo_tf2_web_republisher start_websocket_server.launch

若未启动该程序，Python SDK/策略中通过 /republish_tfs 获取 TF 变换时会报类似 kuavo_tf2_web_republisher 节点未运行 的错误。

启动 PyTree 轮臂案例​

在另一个终端启动（建议先 cd 到仓库根目录并 source 环境）：

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_test_torso_joint.py

使用方法​

python3 case_wheel_test_torso_joint.py

支持环境​

  • 真实样机
  • MuJoCo 仿真环境
  • Gazebo 仿真环境
浏览量 --