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ROS1

  1. 安装 ROS1 的 noetic 版本 - 这个版本在机器人的环境上应该已经是默认安装的。请确认 /opt/ros/noetic/setup.bash 文件是否存在。
  2. 新建 ROS1 的 workspace 目录 - 例如 ~/catkin_ws，然后在 ~/catkin_ws/src 下克隆 kuavo 的仓库。kuavo 的仓库地址为: https://gitee.com/leju-robot/kuavo_opensource.git。克隆的命令为: 
    cd ~/catkin_ws && mkdir -p src && git clone https://gitee.com/leju-robot/kuavo_opensource.git kuavo
  3. 编译工程 - 切换到 ~/catkin_ws，加载 ROS1 的环境 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，使用 catkin_make 来编译工程。如果编译出错，请检查对应的错误信息。
  4. 启动机器人的主节点 - 如果编译成功，使用 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 加载对应的环境。然后使用 roslaunch dynamic_biped highly_dynamic_robot.launch 来启动机器人的主节点。

依赖的库​

  1. geometry_msgs

    1.1 执行命令 rospack find geometry_msgs。如果没有返回结果，说明缺少该库，请进行安装。

    1.2 安装命令如下：

    sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-geometry-msgs

Topics - 机器人话题及数据类型定义如下

robot_q_v_tau​

数据格式

  • robotQVTau.msg
float64[] q
float64[] v
float64[] tau

说明：除了 q 的前 4 个值代表躯干的四元数位置外，v 和 tau 分别对应机器人 URDF 文件中的关键位置的速度和力矩。

robot_torso_state​

数据格式

  • robotTorsoState.msg
geometry_msgs/Vector3 torsoR
geometry_msgs/Vector3 torsoRd
geometry_msgs/Vector3 torsoRdd
geometry_msgs/Vector3 r
geometry_msgs/Vector3 rd
geometry_msgs/Vector3 rdd
  • 说明：torsoR 躯干旋转角度，torsoRd 躯干旋转速度，torsoRdd 躯干旋转加速度。
  • 说明：r 质心旋转角度， rd 质心旋转速度， rdd 质心旋转加速度

robot_arm_q_v_tau​

说明：当前手臂每个关节的位置，速度，加速度。以下是关节和消息之间的位置关系。

左手 = [ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7] 右手 = [ 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14]

kuavo_arm_traj​

数据格式： https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html

std_msgs/Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

说明：控制每个手臂的关节，可以控制手臂关节的位置，速度和力矩。请注意：目前我们只使用了位置信息，所以在 topic 里面的速度和力矩参数会被忽略掉。后续如果有支持速度和力矩我们会同步更新文档。

补充说明：kuavo_arm_traj 里面消息和关节的对应关系。

左手 = [ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7] 右手 = [ 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14]

walkCommand​

数据格式

  • walkCommand.msg
# mode: 0->PositionCommand | 1->VelocityCommand
uint8 mode
float64[] values

说明：第一个值是速度控制和位置控制，目前建议使用速度控制。在速度控制里面 values 一共 3 个值，分别为 x,y 轴的行进速度，以及 yaw 角的旋转速度。如果想让机器人停下来，可以直接把机器人的主模式切换到 P_stand，或者将三个速度设置为 0

leju_robot_phase​

数据格式

  • robotPhase.msg
uint8 mainPhase
uint8 subPhase
  • 说明：mainPhase 机器人主状态， subPhase 机器人子状态
  • 具体机器人状态序号说明可参考下面服务/setPhase的状态图

Services - 机器人服务及类型定义如下

setPhase​

数据格式

  • srvChangePhases.srv
uint8 masterID
string stateReq
string subState
---
int16 stateRes

说明：以上 masterID 可以固定为 0，steteReq 是主状态，subState 是子状态

主状态及子状态的信息 

std::map<std::string, mainPhase_t> phase_map = {
    {"P_stand", P_stand},
    {"P_walk", P_walk},
    {"P_jump", P_jump},
    {"P_squat", P_squat},
    {"P_ERROR", P_ERROR},
    {"P_None", P_None}};
std::map<std::string, subPhase_t> sub_phase_map = {

    // walk
    {"walk_pre", walk_pre},
    {"walking", walking},
    {"walk_stop", walk_stop},

    // jump
    {"jump_pre", jump_pre},
    {"jump_take_off", jump_take_off},
    {"jump_flight", jump_flight},
    {"jump_touch_down", jump_touch_down},
    {"jump_to_ready", jump_to_ready},

    {"sub_phase_none", sub_phase_none},

};

change_arm_ctrl_mode​

数据格式

  • changeArmCtrlMode.srv
bool control_mode
---
bool result

说明：在发送手臂数据给手臂之前需要使能手臂的控制模式，设置 control_mode 为 true，反之为 false. 请注意，请勿在机器人移动的时候使能手臂控制模式，目前机器人的反馈控制还不能处理行走过程中手臂的不规则运动，会影响平衡。所以请在机器人站立稳定的时候才使能手臂控制模式。

change_joller_position​

控制夹爪的位置

数据格式

  • srvChangeJoller.srv
int32 l_pos
int32 r_pos
---
bool result
  • l_pos 为左手机械爪的开合位置，有效数据范围为[0, 255]
  • r_pos 为右手机械爪的开合位置，有效数据范围为[0, 255]
  • 若pos的输入大于255或者小于0，此时机械爪/change_joller_position服务会提示超有效范围