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用 Docker 运行 Drake 仿真

镜像下载地址： 链接: https://pan.baidu.com/s/1S_Ru9VdXaP-vhHMwGZt6DA 提取码: wvg9

  1. 使用 docker load < ./xxx.tar 加载镜像
  2. 使用 sudo docker run --privileged --name drake -v {需要挂载目录的文正路径}:/home/carlos --name {容器名称} -it --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix image:tags 启动容器
  3. 如果是 vnc 远程访问，需要用 xhost +local:docker 这条命令允许 docker 使用 vnc, 然后在同一个终端下启动 docker. 启动之后可以先用 xeyes 测试一下是不是正常工作
  4. 在 docker 里面启动仿真界面使用 drake-visualizer.image