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Breaking Changes

文档相关

• 新增增量数采操作步骤文档，文档链接
• 相机标定文档补充 52/55/56 机型与实操注意事项，文档链接
• 更新搬运/倒地起身操作文档、RL 接口文档、多控制器框架说明
• 补充 Quest3 视频回传指定 IP 启动方式说明，以及 H12 部署脚本中 VR 启动选项的实际行为说明，Quest3 视频回传文档，H12 部署文档
• 更新强化学习运动控制框架文档，新增虚拟控制器相关内容，文档链接
• 新增 WiFi 上报脚本使用说明文档
• 新增 VR 启动 YAML 配置与按键开关说明文档
• 更新相机/动捕标定说明文档，支持人形与轮臂整机标定及单个部位标定，相机标定文档
• 修订轮臂单手增量遥操躯干说明文档，文档链接
• 精简文档站点案例目录，下线百度 EdgeBoard 接入等过时案例，优化机器人关节标定与快速开始教程，文档链接
• 新增 Websocket SDK PyTree 策略开发指南文档，补充搬箱策略架构图与仿真运行说明，文档链接
• 更新 kuavo_led Readme，补充 LED Strip 服务列表、backend 参数说明、启动方式及串口共享架构说明，文档链接
• 完善 WS SDK 搬箱说明文档：补充场景布置要求、tag 高度/距离约束、零点标定与仿真运行步骤，并全面精简内容，文档链接
• 修复拆垛案例与 aruco_ros README 中失效的图片引用
• 新增 G12 航空箱坐/站操作说明及姿态参考图，文档链接
• 补充轮臂 v62/v63 下肢限位标零说明，完善 readme 通用标定章节与限位标零入口，文档链接

新增功能

• 人形增量控制新增多项参数化配置：支持通过参数控制 X+A 是否复位手臂、进入增量时胸部 FK 跟踪策略、进入增量时腰部姿态映射开关、VR 节点启动时关节状态重置控制等
• 座椅起身功能优化：简化状态机、支持多次起坐流程、流程参数调优
• 搬运模式升级至 V1.1：搬运语音改用 /play_music 原子打断+播新，LOCK 状态加入灵巧手握拳到位判据，信号驱动调度替代盲延迟，状态机拆分为 INTERPOLATING→READY→ACTIVE 三段，硬起身/软起身统一由 Python Joy 调度，文档链接
• AMP 2.0 模型更新：新增 ampjzx260629_1 行走模型，适配 53/54/55 机型，站立状态可选另一套 standdefaultJointState（默认关闭）
• 新增 KUAVO_DIAG 环境变量诊断日志开关，默认关闭
• WS SDK 新增速度斜坡控制（ramp_duration），消除搬箱倒退摔跤
• WS SDK launch 新增 real 参数支持自动切换仿真/实机配置
• 5W 增量单手遥操新增坐姿单手控制躯干能力，单手即可控制折叠臂升降与前后倾、腰部左右旋转，另一只手可自由控制底盘或手臂，使用文档
• 鲁班2.2 新增 AMP 行走动手步态，支持行走中下蹲弯腰
• Websocket SDK 补齐搬箱策略所需的原子技能接口
• 新增 5W 轮臂 V63 机型支持
• 5W 轮臂适配气泵末端执行器
• Roban2.2 手柄 V2.0 按键需求实现：倒地起身（LB+RB+X 事件驱动，灵巧手握拳/张开保护）；M1/M2 自定义动作；飞吻动作迁至 RT+B；RB+B 绑定爱情鸟舞蹈；舞蹈切换支持中文名映射
• KUAVO5 Quest 遥操按键优化：VR 启动参数 YAML 配置化，X+Y 急停开关可控，新增交互式编辑脚本
• AMP 模式下增加遥控器高度控制保护（忽略右摇杆上下）
• 深度图像感知：发布深度 latent 话题与深度图像状态值，新增后处理脚本
• 重构 WiFi 上报脚本，通过监听 IP 变化自动上报 WiFi 信息
• 添加 56 版本灵心巧手肩部偏移配置
• 轮臂 WBC 新增 /enable_control 服务与状态门控冻结逻辑，支持躯干/左右臂独立使能控制，文档链接
• 新增人形与 5 代轮臂搬箱子案例源码及测试脚本，使用教程
• 新增轮臂视觉标定零点方式，适配 62/63 版本标定 URDF 与单部位标定
• Roban2.2 AMP 行走新增速度档位调节（十字键上/下键升降档），摇杆停止后持续发零速指令提升平滑性
• Roban2.2 AMP 模型优化并补充 craic 比赛动作
• VR 节点启动新增是否开启腰部控制的参数开关
• v63 轮臂适配 VR 增量遥操作配置与 Drake 模型
• 新增 53/54 AMP 跑步与崎岖路面步态模型及配置（默认不开启）
• KUAVO5 新增座椅起身功能，包含完整起身流程、收脚动作、堵转保护与起身刚度调整
• 倒地起身新增后倒（仰卧）姿态支持，前倒/后倒由控制器自动识别
• Websocket SDK 适配无 ROS 运行环境，新增 ros_env 适配层并将 ROS 消息/服务改为按需导入，同时新增双臂 IK 手部位姿命令处理
• 相机启动新增推流相关参数配置
• 新增搬运模式（transport mode）：提供 transport_mode_command 服务与状态机，支持手柄按键触发、进入握拳/退出张开、掉使能倒地与两步起身及音频播报，文档链接
• 新增 VMP-online 模块与 PICO 手柄 GMR 遥操作支持（适配 kuavo_v46/v52），支持任务动作插值切换、初始标定按键（RT+B/LT+B）及灵巧手、头部联动控制
• LED 灯状态显示重构：细分启动-准备站立-站立-摔倒保护等状态灯效，适配轮臂机型，电源保护/硬件失能时红灯常亮
• 新增巡检（RL）多策略状态机切换能力：支持站立/行走/跳舞/导航等策略间插值切换、双策略推理模式与热启动
• 新增嘉腾底盘 leju_mobile_base_msgs 消息与服务定义
• 轮臂 WBC 新增仿真专用 kpkd 参数，与实物参数区分以提升仿真跟踪效果
• amp_hand_controller 新增下蹲/站立姿态开关（axes[3] 控制），并优化侧移、原地旋转平滑度与小角速度截断
• Roban2.2 手柄新增 M1/M2 上一次状态记忆能力
• leju 夹爪新增故障恢复（recovery）与更安全的初始化流程
• 单手遥操新增双击握把复位躯干至初始姿态功能
• 新增启动期 EC 驱动器固件与参数一致性校验功能（默认关闭）
• 新增 AMP 与 AMP-wild 控制器自动切换功能（默认关闭）：同时开启两控制器时行走自动使用 amp_wild、动作播放自动使用 amp，并更新 amp_wild 模型，设计文档
• 新增 CSV 手臂轨迹播放脚本，支持手臂、腰部、灵巧手与头部轨迹跟踪，使用说明
• 轮臂躯干/头部遥控接口改为速度/增量（vel/delta）模式，输入源统一钳制，软暂停后无残留指令，文档链接
• 轮臂底盘急停或防撞条触发时联动上半身急停
• 轮臂自检根据末端执行器类型自适应选择手臂姿势
• 5W 轮臂 VR 遥操新增胸部俯仰软限位，防止躯干过度前倾
• Xsens 动作捕捉遥操作接入 VMP-online：集成 Xsens UDP/BVH 实时链路与缓冲池、轻量 Pico 手柄节点，支持手柄暂停/恢复遥操
• 新增多判别器 MoRE 控制器，适配 53/54/55 机型，可根据输入切换 gait，设计文档
• 新增 G12 航空箱坐/站功能：按键映射与状态回调实现，座椅起身流程重构支持臂绕扶手

修复问题

• 修复 s200062 在 dev 代码合并后 mujoco 仿真报错及 rviz 中夹爪模型分离问题
• 修复 s56 棋盘标定系统性误差，更新标定 URDF 及 demo 配置
• 修复人形增量控制多项问题：手臂模式 0→2 切换映射异常、X+B 需按两次才能切换到固定模式、手柄切换手臂控制模式逻辑异常、增量触发条件去掉移动侦测
• 修复放音设备检测无法兼容喇叭在上位机的机型问题，改为服务可用性检测
• 修复 load_kuavo_real.launch 中手臂贝塞尔节点启动引用缺失导致服务未启动
• 修复轮臂(major=6)半身 IK FK 维度不匹配，统一使用 s63 arm_only urdf
• 修复 amp_hand_controller 向后行走停下时偶尔踉跄、肘关节 scale 超限的问题
• 修复按住 LT/RT 期间摇杆与方向键无法控制行走的问题（issue #3348）
• 修复 M1+M2 动作执行期间误触发步态切换（踏步/站立/控制器切换）
• 修复 WS SDK 多项问题：手臂动作卡顿/振荡、walk→stance 切换卡顿、轮臂 is_gait() 判定异常、腰关节反馈数据始终为 0
• 修复自研CAN版本夹爪无法通过配置文件动态调整参数，优化退刀槽后夹爪的开爪限位与 KD 参数
• 修复手臂磨线选择"仅启动手臂磨线"模式时只执行 1 轮的问题
• 修复软暂停/恢复未同步调用底盘 /move_base/set_dispatch_mode 的问题
• 修复 Drake 解算脚掌位置未修正为脚掌中心的问题
• 修复 s62 模型底座高度实测比仿真高 3cm 的问题
• 修复手臂零点话题发布值与配置文件不一致的问题
• 修复 kuavo5 v52 无法切换步态的问题
• 修复 rviz 中机器人模型闪烁的问题
• 修复轮臂部分姿态下下肢抖动的问题
• 修复 Roban2.2 倒地起身复位后腿部不使能的问题
• 修复 MPC 启动时速度限制未重置导致 Roban 行走异常
• 修复 kuavo_v56 头部 Ruiwo kpkd 参数与 v53/v54 不一致
• 恢复 kuavo5 手臂正逆解默认容差（6 代轮臂保持紧容差）
• 修复 s56 MPC 发散问题，增大膝盖力矩限幅
• 修复 Roban2.2 跳舞后按 X 错误切换到 MPC 步态，修正为 AMP 步态
• 修复 amp_hand_controller 弯腰下蹲模式导致行走控制器切换阻塞
• 关闭 v54 上楼梯控制器避免无深度数据时切入异常（master 热修复）
• 修复 H12 启动监控误判导致的重启循环及 start_way 残留误杀问题
• 修复手动启动 H12 时 joy_node 与服务侧争抢同名节点的问题
• 修复 Roban2.2 执行 tact 动作后手臂模式未恢复的问题
• 修复跳舞无背景音乐的问题（共用 dance_trajectory_state publisher）
• 修复手臂控制折叠臂 x 方向运动卡顿的问题
• 修复轮臂控制积分累积与限幅不匹配的问题
• 修复 rosbag 节点 nodelet 销毁时循环引用导致的崩溃
• 修复跨秒生成多个 stdout.log 目录的问题
• 修复夹爪轮臂 Robot Module 版本归属错误
• 对齐 s17 头部与脚踝参数，回退末端坐标参数
• 修复 Quest VR 转腰回中 1s 内误切 AMP 步态的问题
• 修复轮臂 VR 后退速度与前进不一致的问题
• 拆分 G12 手柄与 VR 底盘速度限制，统一 v61-63 轮臂 VR 横向速度限制
• 修复 Roban（major 版本号为 1）的控制判断及 tact 动作的机器人版本兼容判断
• 修复 rosbag 日志清理（cleanRosLogDirectory）误删 stdout 日志的问题
• 修复各代机器人 Gazebo 仿真 IMU 配置 frame_id 错误，并补充头部相机到相机树的 TF 变换
• 修复 Websocket SDK 多项控制问题：control_robot_height 抬升失效、导航接口死循环、轮臂 waist 控制误将躯干位置归零、leju 夹爪仿真回退丢首帧，并以 S 曲线优化关节运动插值
• 修复 LED 与电池查询串口冲突问题：电池查询改为后台缓存模式，增加应答包校验与服务注册异常保护
• 修复 Roban tact 动作首帧顺移问题
• 修复轮臂 AMP 步态抱拳动作大拇指抖动问题（issue #3231）
• 修复轮臂使能控制（/enable_control）IDE 误操作导致的冻结逻辑异常
• 修复 Websocket SDK PyTree 策略示例缺少 Init/websocket_mode 配置及 py_trees、scipy 依赖缺失的问题
• 修复走路中动作结束后手臂不摆臂（EXTERN->AUTO_SWING 切换卡死）的问题
• 修复 amp_hand_controller 切换到 MPC 前未等待躯干稳定导致的切换异常
• 修复 amp_hand_controller 下 LB+A 屏蔽摇杆失效的问题（issue #3359）
• 修复 H12 owner 模式下终端启动重复拉栈及按 C 键重启异常的问题
• 修复轮臂 s60/61/62/63 默认开启速度限幅导致的运动异常，改为默认关闭
• 修复轮臂 VR 默认手臂姿态问题，改用 /standJointState，并调整初始化关节角度
• 修复 Roban bt2pro 按 X 错误切换到 amp_hand_controller 的逻辑，RB+X 键位改为预留
• 修复 joy 踏步（trot）期间 M1/M2 组合键误触发的问题
• 修复 joy M2+X 等空动作触发后摇杆永久失灵的问题（issue #3303）
• 修复 v63 ankle_solver_type 配置迁移问题（issue #3294）
• 修复轮臂搬运过程中面对二维码朝向异常及手臂控制模式切换默认参数问题
• 修复搬箱子案例轮臂最低速度导致底盘死区的问题，并调整默认 ik 参数与安全空间
• 修复轮臂模式下 H12 手柄按钮透传与状态机长短按语义冲突的问题
• 修复 WS SDK 搬箱案例多项问题：RobotSDK 初始化时序导致传感器订阅失败、tag 检测代理对象 len() 失败、放箱后手臂撞桌；tag 搜索改为先扫描再猜测并自动回正头部，抓取/放置与行走参数调优改善走偏
• 修复轮臂 VR 遥操手臂轨迹卡顿问题（issue #3198）：控制循环改绝对时间定频、手臂/腿部轨迹独立回调队列、WBC 线程绑定隔离 CPU、VR 增量模式跳过误差限幅
• 修复 VR 准备姿态下 leju 夹爪锁死的问题，move_paw 支持被 VR 指令打断（issue #3505）
• 修复 AMP 下蹲起身踉跄、卡在中间及右摇杆复用导致下蹲突然冲起的问题，MPC 切换 AMP 时清零残留控制指令
• 修复 VR 单手遥操躯干限位饱和及开启手臂插补后躯干控制异常的问题（issue #3238）
• 修复 VR 绝对模式肩部俯仰超限的问题，上限可通过 rosparam 配置（issue #3448）
• 修复 Quest3 VR pose 数据为空或含 NaN 时节点异常的问题
• 修复 VR 手柄按下 grip+Y 时手指被冻结的问题
• 修复 Quest VR 节点初始化时头部控制模式未从配置文件读取的问题
• 修复手腕补全自由度使用默认值的问题，腕部输入直通 WBC 并增加缺失目标时的安全回退
• 修复解锁手臂后行走中手臂瞬间归位的问题
• 修复 MPC 切换 RL 控制器时的插值抖动问题
• 修复 tact 动作播放多项问题：进度重复上报、二次播放机器人不动、预览动画滞后于实机、keep_arm_pose 泄漏及动作速度/进度同步
• 修复限位标定时头部电机不回零点、标定方向偶发反向的问题
• 修复关节磨线动作文件调用异常的问题
• 修复 M1/M2 动作出口未解除激活状态导致按键失效的问题（issue #3507）
• 修复轮臂 /enable_control 暂停时灵巧手与音频未冻结、底盘被误冻结的问题（issue #3480）
• 对齐轮臂躯干限位与 H12（Z 0.32m / pitch 30°）
• 降低 Roban（v17）行走线速度与偏航角速度限幅（issue #3450）
• 修复 RL 策略 VR 手臂观测数据偏移取值错误的问题
• 修复 SDK 打包缺失 interfaces 子包的问题
• 修复 AMP 自动切换逻辑异常问题：避免非 amp/amp_wild 模型被强制切至 amp，及五代 AMP 自动模型切换影响其余机型上肢动作
• 修复人形 VR 增量遥操手臂模式从 2 切换到 0/1 时未退出增量主线程的问题
• 修复站立后 gait_fre 置零逻辑导致模型站立歪斜的问题
• 修复座椅起身速度过快、MPC 初始化过快导致的稳定性问题（回退调试参数）
• 修复搬运退出后 yaw 甩回旧值及倒地起身后未正确切回 AMP 的问题（issue #3614）
• 修复倒地开机功能失效的问题，相关 param 清理改由 START+BACK 触发（issue #3616）
• 修复 move_base/base_cmd_vel 不可控时底盘失控的问题，MPC 与主程序改为速度控制且期望速度归零
• 修复 5W 单臂 X+A 无臂控的问题：注入 /humanoid_wheel/ Receiver service 名（issue #3632）
• 修复 s52 VR 增量遥操由于 IK 缺少夹爪虚拟关节导致的问题

其他改进

• 控制器切换失败时增加日志输出原因，方便排查切换失败问题
• 将硬编码版本白名单替换为 RobotVersion.start_with() 前缀匹配，便于扩展新机型
• 统一手臂控制话题前缀为 /mm/
• 部署脚本同步写入 KUAVO_CONTROL_SCHEME 环境变量到 bashrc
• rosbag 日志清理功能调整为默认开启
• 优化 OCS2 进程管理，避免残留进程影响下次启动
• 部署脚本支持 GitCode 仓库源，统一版本注册表
• rosbag 日志新增乐聚夹爪相关调试话题
• 更新 KUAVO5 s55 舞蹈模型资产
• 新增 KUAVO5 s53 舞蹈模型资产
• 优化深度图像射线采样：将采样深度转为平面 z 轴距离、限制最大采样深度并加入高斯模糊
• 搬箱示例 grasp_box_example.py 从 ROS SDK 迁移至 Websocket SDK
• amp_hand_controller 下蹲时不再联动弯腰
• 禁用编译时自动更新 URDF/XML 质量，避免构建时意外修改模型文件
• 优化鲁班 amp_hand_controller 直行急停参数

1.4.4

Breaking Changes

文档相关

• 新增LED灯光串口控制文档，文档链接
• 新增LED灯带ROS节点使用文档，文档链接
• 更新5W机型产品介绍及VR操作文档，文档链接
• 更新强化学习运动控制框架文档，文档链接
• 新增 IK 说明文档，文档链接
• 新增轮臂 V1.4 功能说明文档，文档链接
• 新增轮臂行为树调度案例文档，文档链接
• Kuavo Humanoid Websocket SDK 优化说明文档，补充常见连接问题排查说明

新增功能

• 新增 service 控制强脑灵巧手进入 turbo 模式（支持左手、右手、双手三个独立接口），文档链接
• 新增轮臂初始化服务，启动时固定手臂模式为 1，防止 X+A 误切换状态
• Kuavo 五代 v53 / v55 机型支持舞蹈功能
• 增加配网工具，支持机器人热点网页配置与部署，安装脚本运行时自检 kuavo-tools 版本，文档链接
• 5W 轮臂机型适配 G12 遥控器播放动作与语音功能
• Roban2.2 舞蹈控制器支持舞蹈执行时同步播放背景音乐，并发布舞蹈状态消息（名称/进度/状态）
• 轮臂安全模块拆分为静态安全（关节限位）和动态安全（速度/加速度限制），支持预设限制和扭矩约束自计算
• 轮臂新增进入 MPC 前手臂自动收回预动作（肘关节旋转 30 度后复位），重构关节指令限位器
• 关节限位保护模式改为超出限位 + 扭矩/速度检查后断电，替代直接掉使能
• 新增多舞蹈切换服务接口，支持按名称或下标切换舞蹈控制器和查询已加载舞蹈列表，文档链接
• Roban2.2 新增5个舞蹈遥控器按键触发绑定（LT+A 芭蕾/LT+B 新疆舞/LT+X 爱情鸟/RB+A 芭啦芭啦樱之舞/RB+Y lonelydance），MPC 或 AMP 下均可直接触发
• VR 启动根据机器版本自动判断是否启动 wheel_ik，轮臂实机默认启用
• Roban 版本 RT+X 保留为动作组合键，不再触发控制器切换
• Kuavo5 depth_loco_controller 切换前新增深度话题可用性后台校验（发布状态/数据时效/频率下限），不满足时拒绝切换
• 新增 5 代机器人夹爪 URDF（biped_s200053/s300053/s200062/s300062），支持完整 TF 链
• 新增灵心巧手 L6/O6 在 Mujoco 中的控制和 ROS 接口适配，实现 RVIZ 可视化及 TF 显示
• 新增 Roban2.2(s17) 俯身版倒地起身功能
• 新增相机标定和动捕标定功能，相机标定文档，动捕标定文档
• 轮臂新增 IK 可达性检查服务和末端执行后静态误差计算服务
• 新增灵心巧手 L6/O6 版本 URDF 模型适配及 Mujoco 仿真支持，基于49版本构建搭建框架并组装模型到末端关节
• 轮臂 MPC 优化：改进笛卡尔约束与屏障函数策略，优化 focusTorso/focusEe 模式自动切换及切换时躯干平滑过渡
• 新增轮臂负载快速搬箱案例和手臂期望力控制功能
• 新增 Roban2.2 AMP 行走功能
• 新增 55 版本机器人型号，修复五代版本腰部和头部摄像头坐标
• 新增5代人型胸口LED灯光串口控制模块及ROS接口
• 新增主动手跟踪模式下手臂复位时头部自动回正功能，支持pico版本
• 新增轮臂VR增量遥操作功能，支持增量位置/姿态控制、底盘控制、腰部跟随等
• VR增量遥操增加54版本支持
• Kuavo Humanoid SDK 增加控制器相关接口（获取/切换/状态），KMPC运动学接口增加MPC模式判断保护
• 优化日志管理，自动清理冗余 coredump 并限制日志保留时长
• 新增轮臂 63 版本机器人型号，底盘为嘉腾
• 合并轮臂增量遥操作功能，支持手臂轨迹插补增强、VR 手臂加速度任务切换、轮臂兼容模式、VR 专用关节增益组等
• kuavo5 新增基于深度图像感知的上楼梯运动控制器
• 新增 kuavo5和Roban2.2舞蹈控制器
• 添加 web_video_server 图像流同步配置参数支持，包括时间戳匹配容差、严格同步模式和硬超时机制
• 新增rosbag 启动时保留最近 N 个 rosbag 功能，可通过rosparam参数enable_bag_cleanup开启，默认关闭
• 新增 mujoco 相机模组启动开关配置，允许关闭以降低系统负载
• 新增轮臂实物播放音乐功能
• 更新强脑灵巧手 SDK 至 V1.1.9，修复 auto_detect 检测失败的问题
• 轮臂新增底盘导航控制服务（/cmd_vel_control）
• 轮臂新增离线轨迹缓存功能，支持躯干和左右臂独立执行使能/失能控制
• 新增 53、62 版本机器人模型，适配 mujoco 与 gazebo 仿真
• 新增遥操作力反馈接口，支持接收末端力反馈话题并按 protobuf 格式封装发送给 Quest 端
• 新增轮臂腰部及下肢限位标零功能，支持动捕获取手臂相对位置
• 新增轮臂手柄底盘控制功能
• 人脸追踪支持不同机器人版本的 PID 参数配置，支持 Roban 和 Kuavo 两种机器人类型
• 手臂轨迹规划更新控制模式检测逻辑，统一使用动态获取当前控制模式的方法
• 新增 Kuavo5 版本 53 机器人型号，适配研扬工控机单网口配置和 PA81 肩部电机，支持电机温度监测功能
• 新增五代 AMP 步态模型，支持基础行走、上肢 VR 控制、左右 30° 转腰和全向抗扰，优化转向时的速度补偿和脚跟着地效果，更新 AMP 模型改善原地转向效果
• 新增 Roban2.2 版本机器人型号，支持全身磨线功能，优化脚踝运动解算并添加 pitch 偏移补偿，完善太极动作和楼梯功能
• 轮臂 V1.4 版本更新，新增躯干手臂混控功能、笛卡尔跟踪优先级调整、躯干重置服务等接口，使用文档
• 新增轮臂行为树调度案例，使用文档
• VR 录制动作支持导出 Roban 机器人的 tact 动作文件
• VR 遥操作新增手臂举高速度限制，超过肩部高度时限速 20°/s
• 手臂轨迹规划新增半身模式支持，在半身模式下自动添加过渡帧避免手臂突兀动作
• 优化头部控制功能，增加摇杆死区处理和速度限制，最大角速度 120°/s，支持退出时平滑回正
• 增量式 VR 遥操作适配 Kuavo5 机器人，支持腰部自由度控制
• Kuavo Humanoid SDK 拆分 base、full、audio、vision 多个版本，用户可通过 pip install kuavo_humanoid_sdk[full] 按需安装
• 更新灵巧手 SDK 至 v1.1.3，适配宽压灵巧手并修复偶发通信错误
• 完善拉起保护触发条件，避免手臂模式切换时误触发

修复问题

• 修复手臂关节零点异常可能导致电机堵转/烧毁的风险
• 修复 Roban2.2 倒地起身掉使能状态下按 RB+X 时只有手臂复位、腿部不复位的问题
• 修复 kuavo5 VR 的 AMP 步态下按 X+A 无法复位手臂的问题
• 修复 5W 机器人在运行状态下按 X+A 无法激活增量遥操作
• 修复 5W H12/北通躯干控制模式下，单独控制下肢关节抬起到一定角度时机器剧烈抖动
• 修复 rosbag 分包后回放时 RViz 中手指/手臂模型位置异常的问题
• 修复 H12 控制服务自动部署后启动早期偶发的报错，并优化关键节点健康检查与异常自动恢复机制
• 修复 RL/AMP 步态下播放手臂动作时开头出现异常抽动/下放的问题
• 修复 kuavo5 双足机器人长按 A 进入 VR 模式时被 H12 通道透传误触发踏步（walk）的问题
• 修复 MuJoCo 仿真强脑手大拇指 CMC/MCP 关节读写映射范围不一致的问题
• 修复轮臂 VR 模式归 1 时反复触发快速模式服务导致卡顿
• 修复 kuavo5 VR 手臂模式切换过程中机器手臂抖动（模式切换期间 IK 初始猜测被反复重置，导致与 MPC 预测不一致）
• 修复 kuavo5 增量遥操 X+A 复位手臂期间再次按下 X+A 导致手臂快速抽搐复位、并直接切回增量模式的问题
• 修复 Pico 手臂复位锁定期间设置头部为 fixed 时，解锁后头部错误恢复主手跟踪而不是保持正前方的问题；Quest3 路径同步处理
• 修复五代 v53/v55 灵心巧手摆臂时与大腿碰撞的问题
• 修复 V55 机器人通过桌面软件执行动作失败
• 修复 RVIZ 中 rosbag 回放时手指脱离手掌的问题，以及 O6 手话题仿真不显示
• 修复 kuavo_sdk 键盘控制脚本缺少相关服务时卡死
• 修复轮臂底盘速度控制时指令为 0 会强制切出到位置控制
• 修复 VR 实物启动时手臂模式未与硬件同步导致增量激活异常，启动站立改为长按右手柄 A 约 0.35s
• 修复 PICO 手臂复位/解锁后头控与主手模式恢复错误
• 修复 V56 从 AMP 步态切换时卡在不可用控制器导致无法切回 MPC
• 修复 5W-H12 底盘移动时头部抖动问题
• 修复键盘控制行走时启动阶段步态快速振荡及停步后误重启
• 旧版轮臂 VR 移除低延迟模式快捷键和左手扳机切控制器，避免误触发不支持的功能
• Kuavo Humanoid SDK 修复 control_arm_joint_positions 接口调用耗时过高无法达到 100Hz 的问题
• 修复增量遥操松开侧扳机后腰部 yaw 不跟随
• 修复 VR 控制切换手臂模式时手臂到达速度过快（跳过的轨迹被错误存储导致缺少过渡）
• 修复键盘控制 IK 鲁班机型肘部姿态不合理，自动计算合适的肘部位置并调小软约束权重
• 修复 5W 轮臂 VR 开启/退出低延迟模式时必定报错（调用了轮臂控制器中未注册的 wbc 服务），改为调用 enable_lb_arm_quick_mode
• 修复轮臂 odom→base_link tf 双源冲突导致模型跳动（实物和回放模式）
• 修复轮臂执行时间慢慢变长的问题
• 修复 5-W 重启 VR 后需按两次 X+A 才能解锁手臂
• 修复绝对式 VR 无法移动的问题，以及 V55 版本控制器切换时抖动
• 修复 5-W G12 躯干控制模式下肢 1/3 号电机运动速度过快（G12 高频输入导致积分增益累加过快）
• 修复轮臂多项问题：躯干初始位姿赋值、底盘速度指令增量式、MPC 循环频率对齐
• 修复轮臂人型节点检测误报、VR 速度限制与手柄不一致
• 修复 VR 头部控制模式切换异常（退出手臂控制后模式被错误恢复）
• 修复 4pro 启动半身模式时手臂抽搐后程序崩溃问题
• 修复轮臂多个状态切换问题：G12 遥控器 EF 拨杆屏蔽动作播放、VR 按 A 无法切到运行状态、H12 控制中误进入 walk/trot 导致无法进入 VR
• 修复缩腿未完成时提前按站立导致机器状态与遥控器状态不一致，增加 ready_stance 前置检查
• 修复 5W 轮臂北通遥控器缺少 Start 键映射导致无法从准备状态切换到运行状态
• 修复手臂插值运动抖动问题，插值过程中差值异常增大时不更新
• 修复轮臂 pytree 案例下发指令前未设置 focus_ee 导致下肢不运动
• 修复轮臂躯干笛卡尔位置指令按 focus 手臂末端执行时上肢震动问题
• 修复轮臂 VR 模式下无法通过按键组合进入躯干控制模式
• 修复 4pro 机器人抬手遥操时脚踝电流过大导致小腿电机升温问题
• 修复 Roban2.2 多次切换 AMP/MPC 步态时插值异常导致摔倒，增加膝关节插值限位保护
• 修复 Kuavo5 PICO 遥操解锁手臂后头部跟踪抖动问题，调整启动方式防止参数错误
• 修改 VR 切换手臂控制模式逻辑以符合操作文档
• 将头部相机 camera 重命名为 head_camera_depth（原点为深度镜头），修复所有 gazebo URDF mesh 路径
• Roban 的 LB+A/LB+Y 不再触发步态缩放，修复步幅减小无限制导致机器飞出问题
• 更新轮臂BT2/BT2Pro手柄控制说明文档，补充启动命令和接收器安装步骤，文档链接
• 补充H12/G12遥控器使用说明和手动启动注意事项，文档链接
• 修复手臂插值抖动相关问题：修复插值过程中时间轨迹判断跳过模式切换完成判断的bug，添加手臂模式重复切换防护，优化切换到外部控制模式时的抖动
• 修复 53、55 版本仿真 RL 控制器手臂控制异常
• 修复轮臂 G12 躯干控制向上超出限位和笛卡尔位置指令导致躯体抽搐的问题
• 修复 Roban2.2 VR 模式无法解锁手臂的问题（s17手臂STL文件路径错误）
• 修复 Roban手柄切换后映射错乱问题，恢复北通与Xbox手柄映射切换逻辑并在切换帧跳过旧映射处理
• 修复 v52 AMP 控制器切换时手臂关节增益缺失导致手臂乱甩
• 修复 VR 头部控制模式切换异常：跟随主动手模式切换到其他模式后复位再解锁手臂仍回到主动手模式
• 修复 VR 遥操相关问题：增量模式手臂复位未退出极速模式、5W 绝对模式手臂跟踪异常
• 修复步态控制问题：单步控制时序及摇杆导致踏步停不下来
• 修复轮臂启动问题（实物启动及 VR 轮臂参数错误）
• 修复轮臂底盘控制问题（键盘控制及嘉腾底盘独立控制）
• 修复 ruiwo_kp/kd 精度截断问题
• 统一手臂贝塞尔节点启动入口，避免与 websocket 节点冲突
• 修复 5 代限位标零时忽略腰部电机的问题
• 修复获取控制器列表顺序未按添加顺序的问题
• 修复 5 代机器人网络拓扑 DHCP CPU 占用问题
• 新增NTP时间同步设置工具用于修复轮臂机器人报错 TF 时间戳异常问题
• 修复轮臂 pytree 案例执行问题，包括手臂运动案例无法执行和底盘控制脚本缺少 Python 依赖库
• 修复初始化时 MPC 收到的躯干 pitch 指令存在偶发性丢失的现象
• 修复 RL-MPC 控制器切换时手臂插值运动异常的问题
• 修复手臂控制模式从 0 切到 2 时手臂插值异常，解决 VR 模式下固定手臂再解锁跟随时手臂移动过快的问题
• 移除 WBC Frequency 连续低于阈值的报错打印，避免日志刷屏覆盖有用信息
• 修复手臂指令滤波器初始值未重置到修改的默认位置，导致启动时偶发抽搐
• 修复增量模式下需要按两次 X+A 才能复位的问题
• 修复 4pro MPC 和 AMP 步态切换异常
• 添加 kuavo5 的 tact 版本号校验，修复 53 版本机器无法做动作的问题
• 修复轮臂底盘外部控制和 MPC 控制切换问题，修复 ruckig 求解精度过高导致判断出错
• 优化 CAN 通信队列等待机制，修复手臂关节控制卡顿问题
• 修复 Kuavo Humanoid SDK 中 Robot Version 1x 系列机器人类型显示错误问题
• 更新 roban2.2 URDF 质量属性与运动学参数
• 优化 WBC 下肢 KD 参数，修复轮臂振动问题
• 修复 roban2.2 腰部轨迹配置缺失导致 VR 控制失效问题
• 修复轮臂 S60 版本启动失败问题
• 修复轮臂定位数据异常导致导航失效问题
• 修复轮臂躯干与手臂姿态跳变问题
• 修复 Roban2.2 腰部轨迹缺失、步行偏移及手臂抽搐问题
• 修复 AMP/MPC 步态切换时的机身抖动与手臂抽搐问题
• 修复长时间运行后步态切换失控问题
• 手臂轨迹控制新增 17 版本（Roban2.2）兼容支持
• 修复 5W 轮臂底盘 TF 时间戳异常导致定位失效问题
• 修复 4pro MPC 切换 AMP 步态时机身抖动问题，拆分站立控制器和切换控制器
• 修复 4pro 开机首次启动时宽压触觉灵巧手无响应问题，自动检测失败后增加重试机制
• 修复 Roban2.1 手柄 LB+X 组合键无法控制灵巧手握拳/张开的问题
• 修复 AMP 步态 G12 动作执行后手臂异常向左摆动复位问题，优化起始帧生成逻辑
• 修复 AMP 步态下 H12 动作灵巧手反复无规则抓握问题
• 修复 4PRO 宽压触觉灵巧手在增量式 VR 模式下无法抓握的问题
• 修复遥操作力反馈数据结构，实现对末端力左右臂的区分并归一化
• 修复 62 版本机器人 mujoco 与 gazebo 仿真启动问题
• 修复 AMP 切换 MPC 时下肢逆解错误的问题
• 修复重置 MPC 之后获取到旧的 policy 导致内存越界崩溃问题
• 修复增量式 VR 无法使用触觉灵巧手和二代手的问题
• 修复 Kuavo 一代灵巧手的测试和扫描工具 bug
• 修复 Kuavo5 52 版本的扭矩限制问题
• 修复五代 URDF 问题，兼容工装零点
• 修复 websocket_sdk 连接关闭前未发布队列消息的问题
• 增大 Revo2 灵巧手的电流保护至 1000mA，避免执行不到位
• 修复手臂末端力控制在奇异姿态下数值异常及 Mujoco 仿真中的抖动问题
• 修复 VR 遥操作多个问题：增量模式手臂抽搐、低延时模式手臂抖动、腰部控制时躯干异常扭转、增量模式退出异常
• 修复 VR 模式切换和手臂模式切换时误触发拉起保护问题
• 修复轮臂 VR 在实机上启动失败及行为树案例无法运行问题
• 修复 Roban2.2 踝关节限位参数错误问题
• 修复 Roban 仿真误触发拉起保护并自动进入倒地起身控制问题
• 修复 Roban 遥控器按 Y 键无法进入行走步态及手臂力估计计算崩溃问题
• 修复起身保护触发后再次起身时机器人旋转问题
• 修复鲲鹏手柄异常数据及踏步后操作手柄导致机器人意外站立问题
• 修复 RL 模式下切换手臂控制模式超时问题
• 修复切换控制器时手臂模式状态未正确重置问题

其他改进

• 解决鲁班机型手臂在行走中摆动不一致、不自然的问题
• 轮臂增加关节反馈异常检测，避免单关节反馈异常时影响整机扭矩输出（如搬箱子时机器后仰）
• 优化52/53/54机型腰部关节参数及原地踏步偏置
• web_video_server 添加人脸检测框时间戳同步和队列处理机制，支持图像与人脸框精确匹配
• 统一多个机器人版本（14-16, 45-49, 52, 60-61）的 URDF 和 XML 模型文件，调整 drake/gazebo URDF 与 mujoco 模型一致，确保 MPC 和 RL 控制器行为一致
• 更新 Kuavo5 多个型号的双臂 URDF 模型参数，提升手臂控制精度
• 优化 Roban 2.1 上台阶功能，调整躯干姿态参数，提升成功率和稳定性

1.3.0

Breaking Changes

文档相关

• 更新 Kuavo5和Roban2 VR 遥操作控制腰部yaw文档说明，文档链接
• 优化运动控制 API 文档，补充revo2灵巧手以及末端相关话题/服务的约束条件，文档链接
• PICO VR 全身遥操作补充使用文档，文档链接
• 补充桌面端节点服务开机自启动使用说明，文档链接
• PICO VR 更新数据格式约定文档，添加 Protobuf 数据结构及服务接口说明，文档链接
• 新增 5 代轮臂 VR 遥操作相关文档, 文档链接
• 新增 Roban 打太极使用文档，文档链接
• 新增 Roban 上楼梯使用文档，文档链接
• 新增 Roban 斜坡使用说明文档 文档链接

新增功能

• 新增Roban2.2版本机器人型号，版本号为 17
• 4PRO机器人新增 VMP 控制器支持咏春动作，支持机器人类型45，46，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 新增 llm 工具类基础
• H12 遥控器支持多控制器切换功能，文档链接
• 新增多控制器切换功能，支持 MPC,使用该功能之前需联系技术支持升级驱动固件
• 新增全增量式 VR 遥操作功能，文档链接
• IK 逆解模块适配带转腰功能，示例可参考robot_arm_fk_ik.py
• VR 增加单步和连续转向切换功能，正常站立时，左手摇杆左右控制单步转身，VR按 B 进入踏步状态后，左手摇杆左右控制踏步转身
• WebSocket 接口新增导航相关接口，建图、保存地图、地图列表等
• Kuavo5 新增支持双CAN总线连接方式，需要与硬件一致
• TACT 动作文件新增支持 Kuavo5 机器人腰部动作功能
• 新增Cpp版本的 VR IK 逆解模块，文档链接
• Kuavo 49 版本机器人支持在 Rviz 中可视化夹爪状态
• 新增基于关节限位标定头部电机零点功能，文档链接
• Roban2新增桌面软件实现零点调试功能
• Kuavo Humanoid Websocket SDK 增加下蹲接口保护、手臂碰撞检测功能
• 新增根据限位校准手臂和头部零点的功能，文档链接
• 支持通过-DUSE_LEJU_DDS=ON编译选项使用 LEJU DDS 进行控制通信
• Kuavo Quest3 VR 遥操作支持右摇杆控制单步大转向功能，需通过use_step_turning:=true开启
• Roban2 遥控器动作按键支持在桌面软件设置自定义动作和自定义音乐功能
• Roban2 支持全新的手臂接线方式，左右手臂各连接一条 Can 总线，并连接对应的末端执行器，控制频率 500 Hz
• Roban2 新增支持基于 Can 通讯的 Revo2 灵巧手，需要刷对应 Can 版的固件
• Roban2 新增配置文件~/.config/lejuconfig/CanbusWiringType.ini用来表示 Can 总线的接线方式，dual_bus 表示双总线
• Roban2 新增配置文件~/.config/lejuconfig/canbus_device_cofig.yaml用于 Can 模块与总线上的设备关系描述
• Kuavo Humanoid SDK 支持机器人版本14的关节名称处理
• 更新强脑灵巧手SDK版本从0.4.4到0.9.1版本可支持自定义can协议
• Kuavo Humanoid SDK 新增原子策略行为树版本搬箱子
• Tact 动作文件适配 Roban 机器人，在原先基础上支持灵巧手, 头和腰部的控制描述
• Kuavo Humanoid SDK 移除重复头部控制和手臂控制类的接口，这些接口从1.2.2版本开始废弃，并计划在 2026-06-30 移除
• Kuavo Humanoid SDK 完善接口阈值保护以及补充说明文档，文档链接
• 新增 Roban2.1 机器人模型，机器人版本号ROBOT_VERSION=14
• 新增实物机器人未设置 CPU 隔核参数或系统配置时，程序立即退出并警告提示
• 新增支持将程序日志输出重定向到h12接收机串口，文档链接
• 桌面端软件新增启动、站立、停止机器人等 WebSocket API
• Roban 机器人走斜坡功能添加自动步态行走，楼梯积木块参数更新
• PICO VR 更新预设搬运箱子的末端力参数配置
• 增加 h12 遥控器控制RL实现trot踏步功能，并取消stance->stance状态机转换
• 49 版本机器人新增 Mujoco仿真控制灵巧手功能
• PICO VR遥操新增机器人延迟诊断功能(非网络延迟)，文档链接
• TACT 动作文件播放支持中断功能
• TACT 动作文件播放兼容 kuavo 和 roban 机器人
• PICO 支持通过手柄按键在WholeBody、UpperBody和LowerBody切换, 按键功能见文档链接
• PICO VR遥操支持手柄按键控制，按键功能见文档链接
• 新增提供给桌面端App 的对准物体的积木接口，文档链接
• h12 遥控器支持部署RL步态模型控制
• PICO VR 新增手柄按键控制遥操功能，按键功能见文档链接
• Quest3 VR 遥操作支持手柄上板机控制灵巧手全部手指开合
• PICO VR 全身遥操增加控制模式切换功能，提供全身、手、腿以及躯干控制四种模式
• PICO VR 新增支持增量控制模式，支持平滑插值切换不同控制模式
• PICO VR 新增延迟诊断功能，用于衡量运动学 MPC 延迟情况
• 新增机器人版本号 13，机器人类型为 Roban 2
• PICO 节点新增配置文件，配置文件路径为 ~/.config/lejuconfig/pico_vr_config.yaml
• 改进 PICO 节点与 VR App 端末端力接口数据定义，本地默认提供数组预设参考值

修复问题

• 完善VR和遥控器切换控制器保护逻辑：切换过程允许再次切换，禁用遥控器摇杆和其余按钮输入
• 修复机器人行走时可以控制下蹲和上蹲问题，限制为非行走状态下才允许下蹲
• Kuavo Humanoid SDK 修复双足机器人 MPC控制手臂接口调用不生效问题
• 修复 Kuavo 系列机器人执行 tact 动作文件时，手臂会向后摆问题
• 修正 Kuavo5 代关节保护的速度峰值阈值
• 修复Kuavo4 Pro系列机器人VR遥操转动腰部未加限制问题，修复为仅在 Kuavo5有腰的机器人才可正常转腰
• 修复RL/MPC步态相互切换的过程中按下A键行走时，机身会出现震动、行走姿态异常问题
• 修复 Mujoco 和 Gazebo 仿真无法运行 100045 等版本机器人问题
• 修复Kuavo5 VR控制下蹲弯腰解锁手臂时跟随倒下问题
• 修复 kuavo.json 配置末端类型为lejuclaw与实物实际不一致时程序启动报错退出问题
• 修复半身模式轮臂无法使用VR问题
• 修复G12遥控器AMP无法切换踏步功能
• 修复G12遥控器执行默认抱拳动作还未做完手臂就复位问题
• 修复手柄不能控制五代转腰
• 修复不合法tact动作文件播放时机器人动作异常问题
• Kuavo Humanoid SDK 上下蹲接口优化高度安全保护限制
• Kuavo Humanoid SDK 修复本地安装由于镜像失效导致无法安装的问题
• 修复腰部控制话题消息无时间戳 header 字段问题
• 修复 Roban 机器人容易触发pullup拉起保护问题
• Kuavo Humanoid SDK Websocket 修复调用单步接口真机容易摔倒问题
• Kuavo Humanoid SDK Websocket 修复5代机器人获取手臂的角度错误问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复从pypi安装1.3.0 版本SDK无法正常运行问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复本地多版本安装冲突问题
• 修复由于缺少灵巧手参数信息设置导致某些节点异常退出，无法使用手柄控制问题
• 修复五代手臂摆动幅度过小问题
• 修复 VR 半身分支复位卡顿问题
• 修复 Kuavo5 启用半身模式时手臂抽搐问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复执行examples/atomic_skills/robot_info_example.py获取机器人信息时报错问题
• 修复 Kuavo5 机器人踏步抖动问题
• 修复使用 Quest3 VR 遥操作时，/tf 话题发布频率过高问题
• 修复MPC-RL切换由于接触力问题导致机器人出现下蹲的情况
• 修复 music_volume 接口无法调节音量大小问题
• Quest3 启腰部后不允许摇杆控制，调整下蹲相关的约束和cost参数
• Quest3 单步转身功能增加死区时间窗口判断，防止单步被打断
• 修复 Roabn2 实物无法运行问题
• Quest3 调整切换步态逻辑,去除对左手按钮的限制
• 修复半身模式下机器人手臂抖动的问题
• 修复桌面端软件无法在 Roban2 机器人站立状态下点击运行功能
• 修复 14 版本 Roabn2 机器人在 gazebo 仿真初始化控制崩溃
• Kuavo Humanoid SDK 修复圆柱体识别功能，可识别预定指定颜色的圆柱体
• 修复单步控制接口的动态R矩阵设置，增加是否全支撑模式的判断，避免摔倒
• 修复 Quest3 单步转向保护，避免区间跳变引发抽搐摔倒
• 修正 Roban2.1 机器 双 Can 配置文件中电机方向不对问题、增加对应的硬件电机标定和方向识别工具
• hotfix: 修复因手臂电机控制模块初始化未处理电机返回的严重故障码而出现位置异常值，导致站立抽搐、乱跳问题
• 修复桌面端软件运行动作，机器人双手会先摆动一下，再执行时间轴0f处的动作帧的问题
• 修复 Roban2 手臂正逆运动学案例无法加载手臂末端 frame 错误问题
• 修复仿真执行手势动作无法获取执行状态问题
• Roban2 改善全速行走，和行走容易打滑导致向右倾斜问题
• 修复 Roban2 视觉回传打开黑屏问题并在视频回传的图像上绘制人脸识别结果
• 通过限制手臂工作空间，解决 Roban2 大幅度摆动复位会抖动的问题
• 修复 VR 半身模式下，开启和退出低延迟模式时手臂会抽动问题
• 修复使用/play_music服务播放音频时无法获取音频是否已播放结束状态问题
• 修复在 VR 视频回传功能，相机的部分参数错误会导致 launch 无法正常启动问题
• 修复 kuavo 未配置 cmdvelLinearZLimit 导致初始化失败
• 修复强脑SDK升级到0.9.1函数符号冲突导致无法控制 Kuavo灵巧手问题
• 修复 Roban2.1 站立状态吊起机器会失控乱甩
• 修复Roban2 revo2 灵巧手的位置控制和状态的范围(0~1000 => 0~100)
• Kuavo Humanoid SDK 修复本地 install.sh 脚本安装超时问题
• 修复humanoid_controller/real_launch_status获取机器状态服务，初始状态错误问题
• 修复当获取灵巧手手指状态失败时，手指状态话题发布一些错误数据的问题
• 键盘控制手臂移动功能优化, 支持双手控制及自由切换, 修复手臂移动累计误差的问题
• 修复VR过程中可以通过侧扳机固定手臂功能
• 修复机器初始化时两个夹爪张开角度可能不一致问题
• 修复 Roban2.1 左右横移时双脚会相碰的问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复导入未定义模块导致无法运行问题
• 修复日志自动清理功能会删除空目录的问题
• 修复48/49版本带灵巧手版本的mujoco仿真灵巧手大拇指关节顺序错误和手臂控制错误问题
• 修复 VR 遥操作控制夹爪可能会卡死问题
• 修复灵巧手获取状态线程潜在的程序崩溃问题
• 修改手臂外部控制直接到wbc层的关节逻辑,差分获取速度对齐再下发
• 修复调整关节零点位置、获取关节零点位置和硬件就绪等接口丢失问题
• 修复 Roban机器人 Quest VR 手臂跟随问题并支持腰部控制
• 修复大幅度动手是机器人抖动问题
• Quest VR 在RL模式下，切换手臂控制模式时进行插值避免手臂初始位置瞬间对齐人手问题
• 修复VR遥操作卡顿功能，调整电机KP/KD参数，优化电机实时控制
• 修复运动控制API文档中关于joint_q单位描述错误问题
• Roban 人脸追踪调整 yaw 和 pitch 轴的 PID 参数以及人脸垂直方向上的跟踪范围，并增加图像发布、人脸框绘制功能
• 修复硬件下发扭矩指令的分段C2T问题
• 修复 PICO VR 录制和回放功能录制话题不全和未正确切换状态问题
• 修复 PICO VR 左摇杆控制左右横移方向反了和右摇杆控制旋转方向反了问题
• 修复运动学 MPC 策略不更新问题，增加多线程竞争保护
• 修复100045和100049版本task.info中遗漏的参数
• 修复运动学MPC未捕获异常导致程序崩溃问题
• PICO VR 修复手臂模式切换异常的问题，修复运动学和普通 ik 的坐标系不同导致的异常问题
• 修复PICO全身遥操漏步和手肘无法伸直问题
• 修复一键手眼标定功能头部标定失败问题
• 修复导航模式与H12遥控器摇杆数据冲突问题
• 修复 PICO 控制模式切换问题和等待服务超时问题以及优化日志打印
• 修复桌面软件控制机器人导航相关的功能失败问题
• 优化桌面软件连接机器人后会立刻掉线断连问题
• 补充 Kuavo Humanoid sdk 中缺少的arm_ik_free 函数
• 修改 Kuavo Humanoid sdk 的错误调用 control_arm_joint_trajectory
• 修复桌面软件无法控制 roban 转腰的问题，planarmwebsocketservice 代码中相关路径由于代码合并缺失
• 修复基于 IK 方式 VR 遥操作由于卡尔曼滤波器修改导致额外延迟问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复未指定依赖 websockets 包而可能导致运行报错问题
• 修复 Quest 遥操作在某些情况无法广播信息到正确的广播地址，导致 WebRTC 图像回传无法显示
• 修复单步模式切换到 stance 步态无法终止当前单步指令的躯干目标而潜在的摔倒问题
• 修复桌面软件无法控制 roban 转腰问题
• 修复 Quest3 WebRTC 广播地址错误可能导致 VR App 无法正确接收到图像回传问题
• 修复 Quest3 打开control_torso控制躯干模式时躯干会下蹲到最低问题

其他改进

• 优化URDF惯性参数，更新双臂参数和质量配置
• Kuavo Humanoid SDK 优化 SDK Init 初始化时间过长问题
• 增加 motorevo_tool.sh 用于 Roban2 手臂电机方向辨识和零点标定， 工具链接
• 新增硬件工具: canbus_config.sh 用于配置 Roban2 Can 总线配置，工具链接
• 调整灵巧手 SDK 日志级别避免终端过多打印刷屏
• 新增工具: 编译蓝牙内核模块脚本，使用文档链接
• 新增工具: 将电机正反转、零偏和限位等数据打包成约定的json文件，工具文档链接
• 增加大小臂长度以及大小臂的比例分析工具，用于分析quest3设备机器人手臂表现不同的问题，工具文档链接
• 转换工具支持将 bag 中 sensors_data_raw 数据转换成末端执行器位姿数据，工具文档链接
• 优化Quest IK 遥操控制，提高IK迭代次数并默认关闭运动学MPC防止过度资源消耗

1.2.1

Breaking Changes

• 无

文档相关

• 新增奥比中光 335L 相机回传 quest3 VR，相关文档 文档链接
• 新增 RobotVersion 版本号说明文档，详情见 文档链接
• 重新调整运动控制文档结构并删除无用接口，新的文档链接
• 新增 Kuavo Humanoid SDK 原子技能 v2 版搬箱子策略模块文档，文档链接
• 新增运动学 MPC VR 遥操作使用文档， 文档链接
• 上楼梯案例适配奥比中光相机以及使用文档，文档链接
• 新增行为树搬箱子 README 说明文档，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 更新使用文档描述搬箱子策略模块需要关闭 basePitchLimits，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 更新使用示例和搬箱子案例文档中文描述，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 更新所有使用文档为中文格式，文档链接
• 示教功能文档补充说明示教模式启动机器人需要按‘o’后才开始记录，文档链接
• 运动控制 API 文档新增电机Kp/Kd 参数 ROS 服务接口描述，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 增加搬箱子策略模块使用文档，文档链接
• 增加日志上传 coScene 工具使用文档，文档链接

新增功能

• 新增适配Kuavo5类型机器人
• 新增基于手臂 ruiwo-controll-cxx 库控制手臂电机的示例: 示例文档
• 改进 47 末端夹爪机器人模型，支持夹爪关节在仿真和Rviz可视化
• 新增机器人端向 VR App 发送全身关节和末端执行器扭矩数据用于可视化
• 新增灯带控制节点，并增加音频灯带联动
• PICO VR 增加话题录制和播放脚本，使用文档，文档链接
• 新增机器人 cali 校准环节支持堵转保护和峰值保护
• 新增夸父5代模型，该模型在原先 4pro 版本基础上新增腰部关节
• 新增标准版 45.1 与 49.1模型，版本号为 100045，100049
• 新增全新的版本号管理机制，版本号形式PPPPMMMMN，其中 P 为 Patch 修订版本号，M 为 Major 主版本号，N 为 Minor 次版本号
• PICO VR 支持手柄按键触发施加和释放末端力功能
• PICO VR 全身遥操增加x和y方向步长配置和数据播放模式接口
• PICO VR 新增处理手柄数据并发布到话题/pico/joy
• 新增 4D 和 6D 世界系单步接口使用示例，示例脚本见链接
• 新增 H12 遥控器集成走楼梯功能案例，使用文档
• 新增相机到固定支架的旋转矩阵示例工具脚本，使用文档
• VR 增量控制新增保护功能，VR 和机器人手臂位置相近才能开启增量控制，文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 在原子技能的手部运动控制同步接口上增加碰撞保护的功能, 使用示例
• 运动学 KMPC 新增 play_back 回放功能，文档链接
• 新增运动学 MPC 的异常检测机制
• 45 和 49 版本机器人 URDF 新增手腕相机模型
• 新增关节保护功能，使用电机原始的速度峰值和扭矩峰值进行数据拦截，避免电机异常运动损坏
• 新增 VR 运动学 mpc 增量式遥操功能，启动launch文件见 链接
• 新增手臂碰撞检测模块，VR 外部控制时检测到碰撞回到手臂 3秒前的状态， 文档链接
• 新增 H12 遥控器支持控制头部关节，按键文档见 文档
• 运动学 MPC 增加末端轨迹的输入接口、mpc mrt 求解器重置服务
• 新增置速度和扭矩超过峰值截断保护功能
• 一键标定零点脚本工具增加对相机(realsense，奥比中光)和 IP 的适配，文档链接
• RUIWO CXX SDK 支持 kp kd 参数动态控制
• 新增 rosbag 扭矩转化工具，读取 rosbag 中的 /sensors_data_raw 话题，将电流值转换为扭矩值，工具链接
• Kuavo Humanoid SDK 新增 v2 搬箱子策略模块，基于事件模型提供闭环的策略编排控制，使用文档
• 新增上楼梯功能案例，使用文档
• 新增 ROS 服务接口 /humanoid_mpc_gait_change用于步态切换, 支持 walk 和 stance
• 新增 VR 可以控制头部运动，默认开启头部控制模式，可通过enable_head_control:=false关闭
• 新增手臂碰撞检测功能包 kuavo_arm_collision_check，用于检测手臂碰撞
• 非触觉灵巧手新增 ROS 控制话题:/dexhand/command, /dexhand/left/command, /dexhand/right/command, 支持位置和速度控制模式， 详细文档
• 非触觉灵巧手新增更改握力级别 ROS 服务接口:/dexhand/change_force_level `, 详细文档
• 新增非触觉灵巧手 Protobuf SDK 替换旧版 hand_sdk 支持位置/速度控制，握力级别变更，获取手指真实状态等接口
• Kuavo Humanoid SDK 原子技能增加 BasePitchLimits 开启/关闭和获取状态接口，避免执行搬箱子策略过程中触发保护而摔倒
• Kuavo Humanoid SDK Websocket 版新增 SDK 启动并站立和停止机器人功能
• Kuavo Humanoid SDK 新增搬箱子策略模块测试案例， gazebo 仿真场景默认开启灯光
• Kuavo Humanoid SDK 原子技能接口增加末端力控制，搬运箱子策略模块放下箱子后添加安全后退保护，搬运箱子案例添加末端力控制夹紧箱子
• 新增数据截断和关节保护使能参数,默认不启动
• 新增电机跟随性测试工具，使用文档
• 新增太极，舞蹈动作案例以及全身控制接口，案例使用文档
• Kuavo Humanoid SDK websocket 版新增适配视觉模块，使用方法与非websocket版本一致
• Kuavo Humanoid SDK 原子策略模块抓取相关策略添加安全保护模组
• 新增关节保护数据截断功能，扭矩峰值保护从瞬时修改为时间窗口触发
• 新增视觉零点标定工具，使用文档链接
• Kuavo Humanoid SDK 拆分 websocket 为单独模块 Kuavo Humanoid Websocket SDK，原先 SDK 将不支持在 Windows 系统下运行
• 新增机器人 collision 碰撞对，实现横向移动保护
• Kuavo Humanoid SDK 新增修改和获取电机Kp/Kd 参数接口以及使用示例，目前仅支持youda驱动类型的电机
• 新增修改和获取电机Kp/Kd 参数 ROS 服务接口，目前仅支持youda驱动类型的电机
• Kuavo Humanoid SDK 新增搬箱子策略模块以及 gazebo 仿真策略使用示例

修复问题

• 修复 VR 遥操作手臂内翻以及无法锁定夹爪等问题
• 修复 Kuavo5 在 cali 状态下北通遥控器按 start 缩腿时程序退出问题
• 修复H12 遥控器触发机器人做动作需要等待2~3秒才开始的问题
• 补充100045和100049版本缺失的参数
• 修复Roban2-EDU软件-”S形曲线行走“案例执行走完S弯后不会站立，会一直原地踏步
• 修复灵巧手获取状态lock作用域太宽导致其他线程读取等待过长导致频率下降
• 修复 VR 遥操机器手臂向机身内侧移动时，手臂肘部容易碰到躯干问题
• VR 修改手臂映射逻辑，实现向量旋转，修复慢速时手肘关节异常问题
• 修复VR遥操右摇杆单步转向功能，拨动右摇杆上下也可控制问题
• 修复.gitignore配置忽略md和sh脚本导致被忽略问题
• 修复音频节点播放音频文件时过度增益的问题
• 修复 humanoid_plan_arm_trajectory 编译问题
• 修复积木块示例无法单独启用语音对话的问题
• 修复运动学 MPC 节点存在的程序崩溃问题以及控制手臂时异常抽抖问题
• 修复增量控制 VR 启动失败问题
• 修复接手柄启动 launch 文件机器人自动乱走问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复 opensource 版本无法在 dev 或 beta 分支本地安装问题
• 修改手腕相机 URDF，将其与 camera_link 对齐，静态变换全 0
• 修复躯干轨迹为空时搬箱子转身会崩溃的问题
• 修复 KMPC 控制模式切换到 None 之外的其他模式时，收到 mm/two_hand 的话题数据不执行的问题
• 修复不安全的多线程访问数据可能会导致段错误而引起机器摔倒的问题
• 修复硬件自检脚本无法绘图的问题，原因是保存数据中索引越界
• 运动学 MPC 功能包中对不必要的ros包的依赖以及添加误差状态四元数卡尔曼滤波器
• 修复 VR 遥操作时，手臂弯曲的问题
• 修复 pick_and_place 案例功能包，右臂进行抓取时, 左臂动作异常问题
• 修复音频模块安装 samplerate 库失败的问题
• 修复 VR 控制手臂动作过快可能导致摔倒的问题，在VR控制时关闭 pullup 保护
• 修复 /cmd_pose_world 接口中单步抽搐会导致机器摔倒问题
• 修复初始化和运行过程中的手柄的型号发生改变无法控制机器人问题
• 修复半身模式手臂 VR 跟踪时无法回正
• 修复 TF 树中 odom->base_link 时间戳为 0 和 base link 相对于 dummy link 平移和旋转不为 0 的问题
• 修复示教功能中小臂不会动的问题
• 修复手臂和头部电机获取速度接口未赋值就返回导致速度值一直为 0 的问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复在非原点处执行ctrl_arm_example.py示例手臂会异常问题，原因是示例中展示的运动学控制坐标系为 odom 系，更正示例为局部系
• 修复所有版本机器人的 gazebo urdf 中 friction 参数错误问题，更正为 0.0 防止手臂控制有静差
• 修复 pick_and_place 功能包, 运行时无法控制灵巧手问题
• 修复半身VR XA切换控制模式手臂不插值，导致机器人手臂抽搐
• 修复 h12 遥控器以及 root 用户启动时无法收集到 git 仓库信息问题
• 修复行为树搬箱子案例中，在控制手臂的情况下，初始状态会出现抖动的问题
• Kuavo Humanoid SDK 修复音频模块的消息格式错误问题
• 修复半身/轮臂机器人会触发 WBC pullup 问题
• 修复手臂轨迹规划demo不能控制手指和头部关节
• 修复播放音频的时候流式播放和音频文件播放设备占用冲突的问题
• 修复 humanoid_estimation 包中 ymal 配置缺失问题
• 修复 v47-v49 机器人无法使用遥操作的问题
• 修复 cmd_pose_world 接口时转弯出现躯干不动的现象
• 修复 mujoco 仿真关节名称不存在时计算关节组大小错误问题
• 增加运动学 yaw 滤波以修复 IMU 偏航角偏移问题
• 修复 kuavo.json 中头部错误的位置阈值
• kuavo Humanoid SDK 搬箱子策略修复下蹲情况下抓箱子位置错误的问题, 抓取动作全部由局部系改为世界系
• 修复 VR 手柄无法控制灵巧手手指的问题
• 修复 h12 自启服务启动时贝塞尔插值器获取参数失败问题
• 增加运动学 yaw 滤波，修复 imu yaw 角度漂移问题
• 修复桌面软件自启动服务存在urdfFile参数配置找不到的问题
• 修复桌面软件连接机器人热点后，无法显示机器人 IP 地址和无法连接问题
• 修复桌面软件上传文件存放路径错误的问题，存放路径为 $HOME/.config/lejuconfig/action_files
• 修复半身控制模式下，启动机器人时手臂突然抽搐的错误
• 修复触觉手控制器初始化两遍的错误，可能会影响灵巧手控制
• 修复全身打太极找不到 kuavo_sdk.msg 模块的问题

其他改进

• HardwareTool 工具支支持Roban2双CAN配置的零点标定与电机方向辨识
• 优化 YOLO 人脸识别追踪案例，降低人脸跟踪的 cpu 占用（从700+%降低到 150%）
• Quest VR 节点依赖的消息统一移动到 kuavo_msgs 包中，比如手柄消息Joysticks
• 添加工具类用于获取头和手腕相机到机器人底座的位置和转换，工具使用文档
• 更新手臂末端三个电机和腿部的飞车保护阈值
• VR 机器人 VR 节点新增广播机器人信息用于等待 VR 头盔连接
• 增加可视化运动学 MPC 补充双手末端执行器的轨迹姿态
• 新增 USB WIFI 信号稳定性测试工具和 VR 传输数据用量测试工具， 使用文档
• 增加时频域分析脚本，用于分析手臂末端的运动跟踪性能，从时域和频域的角度定量的分析跟踪效果、各环节间的延迟
• 优化上下位机 DHCP 配置工具，默认下位机为DHCP分配主机并增加声卡 udev 规则配置
• 取消 MobileManipulatorController 启动时一直打印等待com_height参数的日志
• 取消 MobileManipulatorController 节点启动时一直刷屏提示等待接收观测数据

1.1.5

Breaking Changes

• 迁移motion_capture_ik包中的定义的消息到kuavo_msgs中统一维护

文档相关

• VR 遥操作增加如何查看 Quest3 和 Kuavo 的网络延迟的视频， 文档链接
• [kuavo humanoid sdk] 更新安装文档和 API 文档，详情见 文档链接

新增功能

• 新增一键启动 Kuavo Humanoid SDK 依赖的所有功能包启动文件
• 单步控制接口增加支持完全指定腾空相轨迹功能
• Kuavo Humanoid SDK 新增 KuavoRobotObservation 类，用于获取机器人当前的控制指令
• Kuavo Humanoid SDK 新增 websocket 模式使用示例以及适配音频模块接口
• Kuavo Humanoid SDK 原子技能新增 运动学 MPC 接口，找 tag 和 接近 tag 策略模块，搬箱子基础框架
• Ruiwo 电机新增 C++ SDK 控制并支持参数切换C++/Python SDK，可通过参数rui_cxx_sdk指定，默认值为true
• 硬件节点默认打开关节保护检测功能，并取消触发关节保护之后的动作
• [kuavo humanoid sdk] 新增视觉接口和工具类接口，详情见使用案例
• 新增机器人 weboscket 节点配置成开机启动的 systemctl 服务
• 新增版本号为 49 的机器人模型， 特点相机模型为 orbbec
• 下位机胸部 NUC 增加音频播放 ROS 服务
• 新增一键自检功能：IMU硬件连接，手臂电机通讯响应，灵巧手抓握测试，遥控器硬件信号，上下位机通信检查，相机/雷达/音响检查, 文档链接
• [kuavo humanoid sdk] 不依赖下位机的环境和kuavo_msgs消息包, 支持安装在上位机运行，最新版本
• [kuavo humanoid sdk] 启动时只检测依赖的节点是否存在，如果不存在则提示用户启动
• [kuavo humanoid sdk] 支持控制触觉灵巧手以及获取对应的触觉状态
• 路径跟踪案例添加/cmd_pose控制机器人跟踪路径，见参考链接
• 新增站立时上拉保护，拉起之后，切换到挂起模式保持不动
• 新增下蹲离地保护功能，下蹲到一定程度自动切换到挂起模式，即使没有按back退出也始终保持姿态
• 新增挂起模式，通过监测总接触力挂起模式，使用进入挂起模式的初始位置作为关节参考
• 站立保护功能支持站立失败缩腿后重新使用键盘或北通遥控器重复尝试站立

修复问题

• 修复由于触觉手 SDK 存在的非法越界访问内存错误导致的程序崩溃问题，已更新 SDK 版本到最新的0.4.4
• 修复手眼标定功能包及手腕相机抓取功能包的部分问题
• 修复 Kuavo Humanoid SDK 增加音频视觉模块后导致的不兼容的问题
• 修复对贝塞尔曲线插值器得出的关节角度值未进行限位处理导致的插值结果存在错误的控制命令问题
• 修复 h12 遥控器控制机器人站立下蹲等动作的阈值，防止出现摔倒等情况
• 修复 CTRL+C 等方式退出程序时，手臂电机未正常解锁问题
• 修复示教模式下未关闭站立保护功能的错误
• 修复命令启动机器人程序时，h12 遥控器控制逻辑和开机自启动方式不一致问题
• 修复 /cmd_pose_world话题存在无法导致重新回到原点的问题
• 修复执行手臂电机辨识相序脚本报错找不到文件的问题
• 修复 4pro 进阶版机器人半身控制时，H12播放手臂动作异常问题
• 修复末端为夹爪时程序启动崩溃的问题，原因是：初始化夹爪 ROS timer 顺序比硬件夹爪资源要早，导致夹爪 timer callback 访问了非法的资源
• 修复 HardwareTool.py 工具校准程序报错，手臂电机设置零点时提示找不到相关文件问题
• 修复 ROBOT_VERSION 为 49 的 kuavo.json 配置文件缺少电流保护相关的配置joint_current_limits字段
• 修复 websocket 广播机器人信息接口缺失robot_action_file_folder字段
• 修复手眼标定 launch 文件中相机话题名称错误的问题
• 修复终端日志频繁刷音频节点检测不到设备的问题
• 修复 h12 遥控器开机自启动和使用终端启动（joystick_type=h12）存在不一致的问题
• 修复 ROBOT_VERSION 为 49 时缺少一些配置文件错误
• 改进关节保护手部速度阈值以及关节保护电机力矩阈值
• 改进关节保护堵转检测时间窗口从 0.1 增加到 0.2
• 修复机器人半身状态下/轮臂机器人初始手臂不弯曲
• 修复仿真和实物的键盘控制，请求原地旋转(j or l)10%无法执行的问题
• 修复当前机器人不支持步态设置连续的单腿浮空状态的问题
• 修复isaac-sim仿真环境未使用最新的sensordata_msg导致的程序启动失败问题
• 修复正常退出机器人程序手臂电机不解锁和 rosbag 包出现 active 的问题
• 修复关节保护模式下，现行腿部控制方式可能导致的电机堵转问题
• 修复 48 版本 kuavo.json 配置文件缺少joint_current_limits导致无法启动程序问题

其他改进

• 硬件检查工具支持扫描和测试触觉灵巧手功能，使用文档见 文档链接
• 更换音频播放节点 pip 源为 aliyun 避免安装等待过长时间
• 仿真环境时跳过机器人自动蹲起站立过程
• 新增 KuavoCrashReport 工具，用于收集机器人故障信息，并上传反馈给乐聚人员，使用文档链接
• 升级了 Quest3 的 APK 程序 //kuavo.lejurobot.com/Quest_apks/leju_kuavo_hand-0.0.1-147-g85b5c38.apk ，显示出识别的骨骼效果，能方便的查看到 Quest3 识别出错的情况。以及更新 Meta SDK 到 0.74 改进识别的稳定性。

1.1.2

Breaking Changes

• 无

文档相关

• 新增 NVIDIA Jetson AGX Orin 镜像备份和还原指南文档， 文档链接
• 新增上下位机 NUC DHCP 分配 IP配置说明文档，文档链接
• 新增 ROS_MASTER_URI 主从配置工具文档，文档链接
• 更新运动控制接口文档，新增触觉灵巧手控制和状态话题，文档链接
• 新增 kuavo-humanoid-sdk 文档， 文档链接
• Kuavo 文档中心新增轮臂机器人介绍, 导航案例, 正逆解案例使用说明
• 更新 README 中全身控制器参数与 kuavo 配置参数的说明, 文档链接, 文档链接
• 运动控制接口新增乐聚自研夹爪控制接口/control_robot_leju_claw, 使用方法见 文档链接
• 新增 kuavo IK 正逆解模块使用说明, 文档链接
• 补充/joint_cmd控制话题中 control_mode 参数详细描述 文档链接
• 更新如何实时查看到 Quest3 投屏的屏幕使用文档, 文档链接
• 🎉🎉🎉 : 新增 Kuavo 产品介绍, 快速开始, 开发接口,功能案例等文档, 内测版文档网站链接, 正式版文档网站链接
• 补充运动控制接口文档中/sensor_data_raw话题的详细说明和数据示例 文档链接

新增功能

• 新增 isaac-sim 仿真环境, 使用说明请参考文档链接
• 新增触觉灵巧手控制话题/dexhand/command和左右单独控制话题/dexhand/left_command和/dexhand/right_command，以及 /dexhand/touch_state话题, 并兼容原先非触觉手的ROS接口
• 新增触觉灵巧手硬件识别与测试工具，工具路径:tools/check_tool/touch_dexhand_test.sh
• 新增触觉灵巧手功能，末端类型为qiangnao_touch，在kuavo.json中修改 EndEffectorType 字段即可使用
• 新增灵巧手状态话题接口/dexhand/state
• 新增机器人初始化站立时的检测保护功能，在一定情况下防止机器人在未站立或站立异常时的抽搐
• 新增 kuavo-humanoid-sdk 应用层 SDK 用于控制机器人，pypi 项目：https://pypi.org/project/kuavo-humanoid-sdk
• 新增接收 Pico 发布脚部位置的节点，待算法部接入遥操作
• 新增 ROS话题leju_claw_command用于控制自研二指夹爪
• 新增夹爪手臂机器人模型，版本为47
• 新增一键安装脚本,可在刷完镜像的机器人上通过 wget 下载并执行完成自动安装环境等操作
• 新增实现通过按键控制手臂末端逆解和躯干逆解的案例，文档链接
• 完善URDF模型中的camera_base说明并添加全局静态TF转换以连接odom与像素坐标系，并新增元数据虚拟相机帧数据发布
• 新增机器人启动时无需人工搀扶辅助，可从双脚悬空或贴地状态切到站立状态的功能
• 新增kuavo_assets 各个版本机器人可视化的 launch 文件和 rviz 配置
• Gazebo 仿真器支持 Realsense 实感摄像头
• 新增支持 Gazebo 仿真器和基于共享内存的中间件读写 ROS 控制接口以减低通信延迟
• 新增机器人搬箱子应用案例
• 新增足部末端高度可调节功能
• 新增单步大转向+正常走，不平地面和斜坡行走功能
• 话题/cmd_pose和/cmd_pose_world 支持控制躯干 pitch
• 新增话题/humanoid/single_step_mode 用于发布机器人当前是否为单步控制状态
• VR 功能支持在结束录制和启动的时候可以指定手臂的关节位置
• 更新 kuavo_assets 包中机器人模型文件, 统一命名关节名称并添加关节限位, 扭矩限制, 速度限制等约束
• kuavo_sdk 新增正逆解使用说明, 单步控制使用说明, 位姿控制使用说明
• VR: Quest3 末端执行器支持乐聚自研夹爪, 可通过手柄上扳机或食指捏合控制夹爪
• 末端执行器支持乐聚自研夹爪, 可通过修改 kuavo.json 配置生效, 控制接口/control_robot_leju_claw
• 新增一些机器人校准动作方便在校准模式下检查电机是否正常
• VR: 新增 Quest3/Vision Pro 视频流功能
• 支持手柄控制头部运动, RT+左摇杆控制头部
• 支持通过修改 kuavo.json 配置文件only_half_up_body为 true 只使能上半身电机, 并适配了半身轮臂机器人, 使用见 REAME文档
• 工具: 添加支持同时开启热点和连接WIFI工具, WIFI名称$ROBOT_NAME的热点, 密码kuavo123456使用文档链接
• IK 服务增加工作空间检查和可选打印求解信息提示

修复问题

• 修复潜在的内存非法访问导致的段错误程序崩溃问题
• 修复只使用上半身和轮臂机器人手抖问题
• 修复 VNC 无法切换 WIFI 问题，解决方法见文档
• 修复播报 WIFI IP 地址工具安装脚本的提示消息错误
• 修复使用 VR 时需要额外添加末端执行器类型的冗余操作
• 修复 system info 节点未初始化就发布话题数据的问题
• 修复手臂电机CAN通信频率为250Hz
• 修复手臂控制硬件层存在问题，降低控制频率防止手臂指令阻塞
• 修复路径跟踪示例到达终点后会超出一些距离问题，已通过到达终点前缓慢降低速度解决
• 修复leju_claw_state 夹爪状态话题消息无消息头时间戳问题
• 修复非 v42 版本机器人站立时存在抖动问题
• 新增长手臂电机配置文件 long_arm_config.yaml
• 修复地面高度估计对单步控制的影响导致摔倒问题
• 修复/cmd_pose控制指令的自动启停触发问题，现在可以正确触发启停并支持被/cmd_vel指令覆盖
• 修复多次单步控制后容易摔倒的问题, 已通过使用规划值作为 init_target_state 的起点来解决
• 修复在一些电机出问题的机器上启动时存在电机异响的问题, 通过增大站立控制器的关节跟踪权重来避免异响
• 修复 42 版本行走时躯干 pitch limit 晃动幅度变大问题
• 修复单步控制模式下未对高度进行补偿导致的高度变化问题
• 修复 Gazebo 仿真器中相机数据格式不完整问题, 补充使用仿真时间戳, 相机内参矩阵, 畸变参数和旋转矩阵等信息
• 修复 45 版本机器人由于 mesh 文件路径错误导致 VR 启动报错, 无法遥操作控制手臂问题
• 修复 autogait 阈值和键盘控制 10%的行程重合导致行走和站立频繁切换的问题
• 修复后退时对斜面的处理导致踩脚,增加斜坡规划生效的阈值
• 修复在半身模式下使用 VR 推摇杆会导致程序挂掉问题
• 依据实体测量数据更新 KUAVO 4Pro 总质量配置，实现仿真系统与物理实体参数一致性
• 修复机械臂关节扭矩反馈系统的电流-扭矩转换(C2T)系数校准错误
• 修复 h12pro 遥控器没有正确加载~/.bashrc中定义的 ROS 环境变量的问题
• 修复机器人站立瞬间容易受外力影响导致的瞬间异响电流问题
• 修复 43 版本的 URDF mesh 文件路径错误
• 修复在 40，41等版本只使用上半身功能是手臂抽搐问题
• 修复由于 kuavo_assets 包中 drake 相关的 URDF 文件的 mesh 文件名称不对，导致无法正常使用 VR 和 IK 功能
• 修复机器人原地踏步抽搐无法行走，VR无法启动跟随手势的问题
• 修复 URDF 更改未重新编译 cppad 导致异常不生效的问题, 已通过严格检查 URDF 文件的 MD5 校验来实现
• 修复由于缺少 lusb 而导致的编译错误, 已通过在编译时先检查或安装libusb-1.0-0-dev来解决
• 修复 h12pro 遥控器无法控制机器人站立, 行走等问题
• 修复潜在的执行sudo apt install ros-noetic-Pinocchio -y而升级版本导致的函数接口不兼容编译报错问题
• 修复程序结束后手臂电机未正常掉使能的问题
• 修复由于/humanoid_wbc_observation 话题数据维度减少修改导致 h12 遥控器播放动作失败问题
• 更正 biped_s42 机器人的 URDF 文件, 新增雷达的 TF, 调整 mesh，惯量和限位
• 修复 biped_s42 机器人头部 yaw 电机方向问题, 已根据右手定更正

其他改进

• ROS_MASTER_URI 主从配置工具给所有用户都配置ROS环境
• 新增 ROS_MASTER_URI 主从配置工具，工具链接
• 修改遥控器头部控制快捷键为RT+右侧摇杆，可以同时走路
• 优化graspBox案例，增加Move的运动类型，使用bt_config.yaml文件box_holdon_pose配置，用于规划抓取后手臂的运动，坐标系是机器人坐标系。
• 限制 pitch limit 速度上下限，避免机器人弯腰时姿态调整过于剧烈
• 优化 cppad 缓存机制，将缓存目录改为基于 URDF 哈希值的文件夹，支持保留多个版本的 cppad 缓存，实现不同 URDF 版本间的快速切换而无需重新编译
• 统一 42、45 等各个版本机器人的 URDF 中的质量
• 去除头部关机限位硬编码，更正为从 URDF 中获取
• 优化手臂电机模块，提升手臂电机的刷新速率至 300 Hz
• IK 模块去除求解时的关节限制， 更正为在 URDF 中定义上下限位
• 优化 VR 控制乐聚夹爪的速度为 90 以提高夹爪控制反馈速度
• 添加 ROS snapshot 源用于指定安装ros-noetic-pinocchio=2.6.21-1focal.20240830.092123避免升级 pinocchio 版本导致的编译错误
• 提高遥控器指令截止频率以提高灵敏度
• 优化下肢电机控制模块，提高走路，站立等动作的稳定性
• 添加 hardware tools 用于硬件测试故障排查
• 遥控器控制改进: 使用五阶低通滤波对 cmdVel 进行滤波，截止频率1hz
• 头部 yaw 关节软限位修正, 放宽至 +- 80°

1.0.0

Breaking Changes

文档相关

• 更新文档说明如何检测手臂电机运动方向, 文档链接
• 更新当前机器人发布和订阅话题的详细描述, 数据单位与物理含义, 文档链接
• 增加出厂流程文档, 文档链接
• 更新 motion_capture_ik 使用文档和示例, 文档链接
• 更新 Quest3 VR 使用文档, 补充如何去除空间限制步骤 [文档链接](./ docs/Quest3_VR_basic.md)
• 更新 README 添加了开源版本容器镜像下载链接和使用指南 文档链接
• 更新运动控制 API 接口文档, 新增/gesture/list, /gesture/execute 手势相关服务接口 文档链接

新增功能

• 新增长手臂4.3版本机器人, 增加对应的 URDF 文件
• 新增手臂电机 CAN 模块识别与绑定功能, 避免与夹爪模块冲突
• 适配 MPC 不同手臂自由度的机器人
• 新增辅助校准功能用于快速调整手臂零点圈数回零, 实现校准圈数、以当前位置作为零点、使能掉使能等方便调试
• 新增遥控器按键启动 VR 遥操作功能
• 新增贝塞尔曲线插值和三次样曲线插值手臂轨迹规划功能和对应的 websocket 播放服务, 文档链接
• 新增 VR 启动时允许指定上扳机只控制拇指+食指 or 除拇指虎口方向外的全部手指自由度
• 新增/cmd_pose位置控制接口
• 新增使用基于 MPC 控制机器人行走正方形/圆形/S曲线的示例 文档链接
• 新增电机 cali 模式下辅助校准功能, 增加准备阶段按h可查看当前操作流程提示功能
• 新增开机自启动遥控器控制机器人的功能, 目前支持 h12pro controller, 文档链接
• 新增简单案例: 抓取案例, 使用/cmd_vel控制走正方形/圆形/S曲线, 按键控制手臂微调 文档链接,文档链接1
• 兼容 4代、4pro版本的机器人, 新增单步控制功能
• 新增使用 ROBOT_VERSION 环境变量设置机器人版本号, 根据版本号选择对应的配置文件
• 新增自动根据机器人总质量修改对应模型和编译 cppad 功能
• 使用 ROS 标准方式重构开源版本的编译安装方式
• 新增 4.0 与 4.2 仿真环境的头部模型和控制, 并发布头部关节到 TF 与 Rviz 可视化
• 新增 4.1 版本机器人模型与配置文件
• 新增实物 call_leg 参数用于校准腿部零点, 允许直接设置当前腿部位置为零点
• 新增 h12 遥控器启停录制 VR 的手臂轨迹和摄像头图像的功能
• 新增 Quest3 手势识别功能, 支持'握拳', '点赞', 'OK', '666' 等手势, 支持在一键启动中通过predict_gesture参数开启
• 新增 ROS 手势执行和获取手势列表服务接口, 接口详情和支持的手势列表见文档

修复问题

• 修复 rosparam 获取/mpc/mpcArmsDof和/armRealDof参数时等待条件错误问题
• 在校准腿部时不检查关节限位, 在跳圈或者编码器和零点位置相差较大时不触发保护挂掉,而是允许进入cali_leg模式校准
• 修复py和shell脚本安装之后没有可执行权限 会导致开源仓库无法rosrun执行脚本,无法使用键盘控制脚本等现象
• 修复humanoid_wbc_observation时间和mode没有更新, 可能导致运行时间久了动作不执行
• 修复 4.2 版本各个 URDF 中的机器人初始质量不一致问题
• 修复全自由度buffer未初始化问题, 导致手臂切换到非遥操作mode会崩溃
• 修复启动时quest3中有几率姿态或者手柄消息为None导致的报错
• 修复 VR 卡顿问题, 原因是增加手势识别功能在每个周期都会查询 TF 树多次, 导致循环卡顿, 已通过修改为每个周期调用一遍解决
• 修复踝关节转换中v和t错误的问题, 用上个周期的电机位置和通过电机位置换算得到的关节位置作为程序的输入，得到期望电机速度和期望电机电流
• 消除长手臂平举时无法伸直的问题, 适配所有手臂, Quest手臂长度改为实时计算
• 修复切换手臂模式时跳变问题, 原因是简化的手臂维度在切换手臂模式时没有经过mpc的插值
• 修复启动时 Quest3 中偶现姿态或者手柄消息为 None 导致的报错
• 修复 手势识别导致的 VR 卡顿问题
• 修复手臂电机默认的相序辨别配置错误问题
• 修复硬件模块捕获不到 signalint 导致手臂电机无法掉使能的问题
• 修复由于 VRHandCommandNode 未初始化可能会阻塞 Ctrl+C 退出
• 修复 4pro mujoco 模型手臂高度错误导致仿真中需要修改 pitch 增益才能运行问题
• 修改手臂电机使能之后存在自动回零的问题，通过发送当前位置一次之后可以避免自动回零解决
• 修复 VR 使用提示无法找到 xx_ik.py 问题, 以及手指控制跳变问题
• 修复开机自启动遥控器控制机器人功能中错误的包路径导致的安装失败问题
• 修复 youda 驱动器版本机器人行走出现全身抖动问题, 原因是缺少髋关节力控、腿部楼空版本质量、手臂末端的零速度约束...
• 修复脚本文件无可执行权限问题, 已通过在 cmake install 中追加权限解决
• 修复开源仓库硬件包查找路径错误问题, 使用 rospack 获取而不是通过维护环境变量
• 修复由于适配驱动器引入的 CST, CSV 下索引错误问题
• 修复由于 IMU 校准导致机器人抖动的问题
• 修复 EcMaster 写入零点文件后导致文件权限和所有者变更问题
• 修复 ROS 接口读取头部位置数据无变化问题, 原因是 hardware 模块没有上传头部电机数据
• 修复容器脚本启动时报错提示不支持 robot_version 34 版本, 已更新启动容器脚步中 robot_version 环境变量解决
• 修复遥控器启动 VR 程序时用户无法感知切换手臂控制模式的反馈, 已通过简化操作步骤, 长按遥控器扳机键解决

性能优化

• 轻量化 kuavo_assets 的模型文件, 从 1.1G 减小为 130+M
• 修复头部动作执行时不断读取 json 降低效率问题

其他改进

• 程序启动时自动清除日志文件, 避免磁盘被占满
• kuavo_assets 更新各个版本机器人的模型快照
• 增加遥控器topic维度不对时进行提示, 防止自动触发开始发生危险
• trot步态去除SS相
• 临时禁用不正确的 quest 头部控制, 等待后续修复
• ik的末端和手肘位置存放在配置文件中, 无需按照原来的link名字的手臂urdf也能使用
• motion_capture_ik IK 节点统一使用 kuavo_asserts包中的模型文件
• 简化 4 代机器人头部和躯干模型的面数,统一 xml 的引入格式为 obj
• 优化 launch 中通过 gnome-terminal 开启的节点作为 launch 的子进程,避免 launch 退出时没有关闭节点
• 根据版本、自由度、质心模型存放 cppad 缓存, 避免混淆
• dockerfile 增加 ros-noetic-rqt-graph ROS 包安装步骤
• 重构手臂电机零点调整功能, 使用单独的零点文件 arms_zero.yaml，不存在时自动获取一次当前位置作为零点
• 移除废弃的 GPU dockerfile 文件
• 整理 URDF 模型文件, mujoco 模型文件和硬件相关的配置文件到 kuavo_assets 包中统一进行管理
• 使用 config 配置目录的 EcMasterType.ini 来指定驱动器类型, 并在编译时提示选择驱动器版本(4.2版本之后生效)
• 添加 CPU 温度、频率、占用率记录和发布方便观测与调试
• 优化日志打印提示, 消除编译告警和补充开源仓库缺失的一些脚本和节点
• 移除废弃的代码,脚本和编译选项
• 新增 VR 相关节点运行状况监控功能, S如果异常会在终端打印提示用户
• 运行环境为容器时取消系统信息发布, 原因是在容器里无法读取温度传感器等信息，同时容器的性能也不能作为系统性能的参考
• 改进容器启动脚本, 自动使用最新的镜像, 每个文件夹启动的容器名字使用不同hash区分